# XLeRobot
[](https://github.com/Vector-Wangel/XLeRobot) [](https://github.com/Vector-Wangel/XLeRobot) [](https://twitter.com/VectorWang2) [](https://opensource.org/licenses/Apache-2.0) [](https://discord.gg/bjZveEUh6F)
## 介绍
**🚀 让具身AI走向全世界每个家庭！比iPhone还便宜📱！**
**⏰ <4小时总组装时间**
*站在巨人的肩膀上: [LeRobot](https://github.com/huggingface/lerobot), [SO-100/SO-101](https://github.com/TheRobotStudio/SO-ARM100), [Lekiwi](https://github.com/SIGRobotics-UIUC/LeKiwi), [Bambot](https://github.com/timqian/bambot)*
---
## 📰 新闻
- 2025-09-22: **硬件组装教程视频** 发布于 [Youtube](https://www.youtube.com/watch?v=upB1CEFeOlk) 和 [Bilibili](https://www.bilibili.com/video/BV1AGWFzUEJf/). 感谢 WOWROBO 费心制作!
- 2025-09-09: **面向开发者的组装套件 (不包括电池和宜家推车) 正式上架** [中国 (淘宝) **3699￥**](https://e.tb.cn/h.SZFbBgZABZ8zRPe?tk=ba514rTBRjQ) 和 [全球 **579\$**](https://shop.wowrobo.com/products/xlerobot-dual-arm-mobile-household-robot-kit?variant=47297659961561). _(与**Wowrobo**合作, Huggingface SO101 手臂官方合作商之一, 已在全球范围卖出 5千+ SO101 手臂，用户反馈好)_
- 售卖套件仅为项目推广，我本人不从中获利，并要求wowrobo以尽可能低价售卖.
- 组装套件仅面向开发者，非消费级产品，请详细阅读文档和repo，确认目前可用的代码和教程后再购买.
- 2025-09-09: 作为导师团队之一参与由英伟达，Huggingface，SEEED联合举办的[具身智能家庭机器人黑客松](https://www.seeedstudio.com/embodied-ai-worldwide-hackathon-home-robot.html) (10.18-19深圳，10.25–26, 湾区)!.
- 
- 2025-08-30: XLeRobot 0.3.0 发布，最终外观完善和家庭杂务展示演示。
- 2025-07-30: [控制XLeRobot在真实环境中](https://xlerobot.readthedocs.io/en/latest/software/index.html) 使用**键盘/Xbox/Switch joycon**（蓝牙，无需wifi，0延迟）。
- 
- 2025-07-08: [**Maniskill仿真**](https://xlerobot.readthedocs.io/en/latest/simulation/index.html) 支持URDF、控制脚本（支持Quest3 VR、键盘、Xbox、Switch Joycon）。支持多种传感器（深度、分割、触觉等），RL/IL/VLA环境。15分钟快速上手。
- 
- 2025-07-01: [**文档**网站](https://xlerobot.readthedocs.io/en/latest/index.html) 上线，提供更有序的教程、演示和资源。
- 2025-06-13: [**XLeRobot 0.2.0**](https://xlerobot.readthedocs.io) 硬件设置完全具备家务任务能力，成本660美元。
---
## 成本
| 价格（自己购买零件） | 美国 | 欧盟 | 中国 | 印度 |
| --- | --- | --- | --- | --- |
| **基础版** (使用自己的笔记本电脑，单RGB头部摄像头) | **~$660** | **~€680** | **~¥3999** | **~₹87000** |
| ↑ 立体双RGB头部摄像头 | +$30 | +€30 | +¥199 | +₹6550 |
| + 树莓派 | +$79 | +€79 | +¥399 | +₹7999 |
| ↑ RealSense RGBD头部摄像头 | +$220 | +€230 | +¥1499 | +₹35726 |
组装套件即将开售，敬请期待！
## 🌟 为什么选择XLeRobot？ 🌟
**XLeRobot = XL + LeRobot**
### 为什么选择"LeRobot"核心？
- **廉价材料** 💴: 90%的3D打印组件，配合经济实惠的电机和电子元件。
- **简易组装** 🔨: 67分钟即可组装2个SO101手臂并配置电机。
- **即插即用** 🧩: 通过简单的pip安装和几行代码让机器人运行起来。
- **蓬勃发展的LeRobot社区** 🌍:
世界上最大的低成本机器人社区，特色包括
- 多个[最先进的预训练AI模型🧠](https://huggingface.co/lerobot)、数据集📊和工具🔨，随时可以部署。
- 7000+聪明才智的头脑进行头脑风暴和讨论🧑🤝🧑。
### 为什么需要"XL"增强？
- 🏠 该领域/市场缺乏价格合理、稳定的双臂家用机器人，能够与LeRobot的简易组装相匹配。
- 🖨️ 传统3D打印底盘耐久性、稳定性和负载能力有限——使其不适合日常使用。
- ⚡ DIY移动机器人面临电源供应挑战，导致复杂的接线设置。
### 整体优势
- **经济实惠** 💴: 完整构建成本4000￥，或者从现有SO101Arm和Lekiwi升级仅需不到1500￥。
- **轻松升级** ⏫ 从**Lekiwi**和**SO-100/SO-101**
- 硬件：无需更改电机ID或硬件修改
- 软件：与桌面单臂/双臂设置相同——直接从SO-100/SO-101手臂转移您训练好的策略
- **实用可靠** 💪: 执行许多日常任务，可与市场上$30,000的闭源机器人相媲美。
- 更多任务在[**Huggingface LeRobot全球黑客马拉松**](https://huggingface.co/spaces/LeRobot-worldwide-hackathon/all-winners)中展示。
- **注意**：目前不适用于手内灵巧操作🤹、重物提升(每臂超过1kg)🏋️或高度动态运动(接球)🏃
- **丰富的开源资源** 📕
- LeRobot的即插即用代码🧩和广泛的AI模型库🧠
- 由活跃、不断增长的贡献者社区支持🧑🤝🧑
- **⚠️安全始终重要⚠️**: XLeRobot具有固有的物理硬件限制(低扭矩电机、短臂长、轮式基础)，使其**物理上**几乎不可能伤害人类，同时仍然保持执行许多家庭任务的能力。
---
## 🎯 XLeRobot适合谁？
- 🚀 **初创公司和实验室**: 使用世界上最便宜的模块化平台更快地构建原型
- 👩🔬 **自研人员**: 在不破产的情况下实验具身AI 💸
- 🎓 **教育英雄**:
- 高中教师: 将前沿机器人技术带入STEM课堂 🧪
- 大学教授: 机器人/AI课程的经济实惠平台 📚
- 学生: 从初学者到研究人员 🎒→🎓
- 🤖 **DIY爱好者**: 完美适合室内项目 - 植物护理、递送机器人、家庭自动化 🌱📦
---
## 局限性
(嘿，这个价格，还要什么自行车？)
- 🔒 固定高度——添加稳定的升降平台将显著增加成本和组装难度
- 📏 与Aloha相比工作空间较小——虽然我们最大化了SO101的工作空间，但手臂有尺寸限制(~40cm reach)，不过XLeRobot仍能有效处理大多数任务
- ⚖️ 单臂负载能力有限(600~1000g)
综合考虑——成本、社区支持、组装便捷性和实用性——XLeRobot脱颖而出，成为室内应用最具吸引力的低成本机器人之一！
---
## 贡献
**👋 想要贡献？**
请参考[CONTRIBUTING.md](CONTRIBUTING.md)了解如何参与！
**主要贡献者**
- [Gaotian/Vector Wang](https://vector-wangel.github.io/)(我自己)
- Zhuoyi Lu: RL sim2real部署，真实机器人遥操作(Xbox, VR, Joycon)
- Nicole Yue: 文档网站设置
- Yuesong Wang: Mujoco仿真资源
这只是金字塔中的一小块砖，由[LeRobot](https://github.com/huggingface/lerobot)、[SO-100](https://github.com/TheRobotStudio/SO-ARM100)、[Lekiwi](https://github.com/SIGRobotics-UIUC/LeKiwi)和[Bambot](https://github.com/timqian/bambot)共同实现。感谢这些详细且专业项目背后所有才华横溢的贡献者。
期待与任何有兴趣为该项目做出贡献的人合作！
---
## 引用
如果您愿意，可以使用以下方式引用本工作：
```
@misc{wang2025xlerobot,
author = {Wang, Gaotian and Lu, Zhuoyi},
title = {XLeRobot: A Practical Low-cost Household Dual-Arm Mobile Robot Design for General Manipulation},
howpublished = "\\url{}",
year = {2025}
}
```
---
## 🪧 免责声明 🪧
> 如果您基于此仓库构建、购买或开发XLeRobot，您将对其对您或他人造成的所有物理和精神损害负全部责任。
>
---
```{toctree}
:maxdepth: 1
hardware/index
simulation/index
software/index
demos/index
relatedworks/index
```