软件#

这里我们将展示如何在lerobot框架下运行XLeRobot。

安装LeRobot 🤗 并移动XLeRobot文件#

快速指南#

备注

如果您之前没有使用过lerobot SO101手臂，建议先测试单臂设置遥操作并先熟悉一段时间。

  1. 选择控制方法: 关节控制(示例0)用于基本电机测试，末端执行器控制用于遥操作(示例1 & 6)

  2. 高级功能: 尝试双臂控制(示例2)或基于视觉的控制(示例3)进行更复杂的任务

  3. 完整系统: 使用键盘(示例4)、Xbox控制器(示例5)或Switch Joycon(示例7)进行完整的XLeRobot遥操作

所有示例脚本都位于software/examples/目录中，在正确设置和校准后可以直接运行。某些示例需要额外校准以确保性能。

备注

对于XLeRobot的基础版本，您不需要树莓派。只需使用您的笔记本电脑，如果您想使用完整系统，可以将其放在宜家推车中。

SO100/SO101手臂示例#

XLeRobot遥操作#

自主LLM Agent#

备注

下面的VLA教程来自社区的不同团队。非常感谢他们的努力！

VLA (1) ACT#

VLA (2) SmolVLA and more#

VLA (3) pi0.5#

强化学习(RL)#

树莓派设置#