XLeRobot#

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介绍#

🚀 让具身AI走向全世界每个家庭！比iPhone还便宜📱！

⏰ <4小时总组装时间

站在巨人的肩膀上: LeRobot, SO-100/SO-101, Lekiwi, Bambot

📰 新闻#

  • 2025-09-22: 硬件组装教程视频 发布于 Youtube 和 Bilibili. 感谢 WOWROBO 费心制作!

  • 2025-09-09: 面向开发者的组装套件 (不包括电池和宜家推车) 正式上架 中国 (淘宝) 3699￥ 和 全球 579$. (与Wowrobo合作, Huggingface SO101 手臂官方合作商之一, 已在全球范围卖出 5千+ SO101 手臂，用户反馈好) image

    • 售卖套件仅为项目推广，我本人不从中获利，并要求wowrobo以尽可能低价售卖.

    • 组装套件仅面向开发者，非消费级产品，请详细阅读文档和repo，确认目前可用的代码和教程后再购买.

  • 2025-09-09: 作为导师团队之一参与由英伟达，Huggingface，SEEED联合举办的具身智能家庭机器人黑客松 (10.18-19深圳，10.25–26, 湾区)!.

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  • 2025-08-30: XLeRobot 0.3.0 发布，最终外观完善和家庭杂务展示演示。

  • 2025-07-30: 控制XLeRobot在真实环境中 使用键盘/Xbox/Switch joycon（蓝牙，无需wifi，0延迟）。

  • rea

  • 2025-07-08: Maniskill仿真 支持URDF、控制脚本（支持Quest3 VR、键盘、Xbox、Switch Joycon）。支持多种传感器（深度、分割、触觉等），RL/IL/VLA环境。15分钟快速上手。

  • vr

  • 2025-07-01: 文档网站 上线，提供更有序的教程、演示和资源。

  • 2025-06-13: XLeRobot 0.2.0 硬件设置完全具备家务任务能力，成本660美元。

成本#

价格（自己购买零件）

美国

欧盟

中国

印度

基础版 (使用自己的笔记本电脑，单RGB头部摄像头)

~$660

~€680

~¥3999

~₹87000

↑ 立体双RGB头部摄像头

+$30

+€30

+¥199

+₹6550

+ 树莓派

+$79

+€79

+¥399

+₹7999

↑ RealSense RGBD头部摄像头

+$220

+€230

+¥1499

+₹35726

组装套件即将开售，敬请期待！

🌟 为什么选择XLeRobot？ 🌟#

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XLeRobot = XL + LeRobot

为什么选择”LeRobot”核心？#

  • 廉价材料 💴: 90%的3D打印组件，配合经济实惠的电机和电子元件。

  • 简易组装 🔨: 67分钟即可组装2个SO101手臂并配置电机。

  • 即插即用 🧩: 通过简单的pip安装和几行代码让机器人运行起来。

  • 蓬勃发展的LeRobot社区 🌍: 世界上最大的低成本机器人社区，特色包括

    • 多个最先进的预训练AI模型🧠、数据集📊和工具🔨，随时可以部署。

    • 7000+聪明才智的头脑进行头脑风暴和讨论🧑‍🤝‍🧑。

为什么需要”XL”增强？#

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  • 🏠 该领域/市场缺乏价格合理、稳定的双臂家用机器人，能够与LeRobot的简易组装相匹配。

  • 🖨️ 传统3D打印底盘耐久性、稳定性和负载能力有限——使其不适合日常使用。

  • ⚡ DIY移动机器人面临电源供应挑战，导致复杂的接线设置。

整体优势#

  • 经济实惠 💴: 完整构建成本4000￥，或者从现有SO101Arm和Lekiwi升级仅需不到1500￥。

  • 轻松升级 ⏫ 从Lekiwi和SO-100/SO-101

    • 硬件：无需更改电机ID或硬件修改

    • 软件：与桌面单臂/双臂设置相同——直接从SO-100/SO-101手臂转移您训练好的策略

  • 实用可靠 💪: 执行许多日常任务，可与市场上$30,000的闭源机器人相媲美。

  • 丰富的开源资源 📕

    • LeRobot的即插即用代码🧩和广泛的AI模型库🧠

    • 由活跃、不断增长的贡献者社区支持🧑‍🤝‍🧑

  • ⚠️安全始终重要⚠️: XLeRobot具有固有的物理硬件限制(低扭矩电机、短臂长、轮式基础)，使其物理上几乎不可能伤害人类，同时仍然保持执行许多家庭任务的能力。

🎯 XLeRobot适合谁？#

  • 🚀 初创公司和实验室: 使用世界上最便宜的模块化平台更快地构建原型

  • 👩🔬 自研人员: 在不破产的情况下实验具身AI 💸

  • 🎓 教育英雄:

    • 高中教师: 将前沿机器人技术带入STEM课堂 🧪

    • 大学教授: 机器人/AI课程的经济实惠平台 📚

    • 学生: 从初学者到研究人员 🎒→🎓

  • 🤖 DIY爱好者: 完美适合室内项目 - 植物护理、递送机器人、家庭自动化 🌱📦

局限性#

(嘿，这个价格，还要什么自行车？)

  • 🔒 固定高度——添加稳定的升降平台将显著增加成本和组装难度

  • 📏 与Aloha相比工作空间较小——虽然我们最大化了SO101的工作空间，但手臂有尺寸限制(~40cm reach)，不过XLeRobot仍能有效处理大多数任务

  • ⚖️ 单臂负载能力有限(600~1000g)

综合考虑——成本、社区支持、组装便捷性和实用性——XLeRobot脱颖而出，成为室内应用最具吸引力的低成本机器人之一！

贡献#

👋 想要贡献？ 请参考CONTRIBUTING.md了解如何参与！

主要贡献者

  • Gaotian/Vector Wang(我自己)

  • Zhuoyi Lu: RL sim2real部署，真实机器人遥操作(Xbox, VR, Joycon)

  • Nicole Yue: 文档网站设置

  • Yuesong Wang: Mujoco仿真资源

这只是金字塔中的一小块砖，由LeRobot、SO-100、Lekiwi和Bambot共同实现。感谢这些详细且专业项目背后所有才华横溢的贡献者。

期待与任何有兴趣为该项目做出贡献的人合作！

引用#

如果您愿意，可以使用以下方式引用本工作：

@misc{wang2025xlerobot,
    author = {Wang, Gaotian and Lu, Zhuoyi},
    title = {XLeRobot: A Practical Low-cost Household Dual-Arm Mobile Robot Design for General Manipulation},
    howpublished = "\\url{<https://github.com/Vector-Wangel/XLeRobot>}",
    year = {2025}
}

🪧 免责声明 🪧#

如果您基于此仓库构建、购买或开发XLeRobot，您将对其对您或他人造成的所有物理和精神损害负全部责任。

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