相关工作#

🤗这里收录了所有我发现有趣、有意义且对XLeRobot未来应用有潜力的工作，包括机器人研究和LeRobot社区的作品。

博客#

SO101解析逆运动学

👀 感知#

DRAWER: 便捷的关节式Real2Sim#

DRAWER: 具有环境真实感的数字重建和关节运动

CoTracker#

CoTracker3: 通过伪标记真实视频实现更简单更好的点跟踪

🧠 高级任务规划#

VJEPA-2: 自监督基础世界模型#

🙌 低级运动控制#

HIL-SERL: 当前强化学习SOTA(个人观点)#

HIL-SERL: 通过人在环强化学习实现精确灵巧的机器人操作

HIL-SERL LeRobot训练指南

时间中的笼罩: 鲁棒物体操作的规划框架#

时间中的笼罩: 不确定性和有限机器人感知下的鲁棒物体操作框架

👨‍🔧 硬件#

3D Vitac: 低成本Velostat触觉传感器#

3D-ViTac: 通过视觉-触觉感知学习精细操作

E-flesh: 低成本磁性触觉传感器#

eFlesh: 使用切割单元微结构的高度可定制磁性触觉感知

BACH手: 带驱动主动表面手指#

带式增强柔顺手

BACH hand demo

💻 仿真#

Maniskill: 轻量级GPU加速操作专用仿真器#

ManiSkill — ManiSkill 3.0.0b21 文档

RoboTwin: 基于Maniskill的大型双臂操作基准#

RoboTwin 2.0: 用于鲁棒双臂机器人操作的具有强域随机化的可扩展数据生成器和基准

🧑‍🍳 开发中#

Bambot: 基于网页的控制面板#

Tim Qian的BamBot

BamBot Feetech舵机控制面板 - feetech.js

模型上下文协议 (MCP)#

3D重建#

Maniskill Sim2real强化学习#

Stone Tao的lerobot-sim2real